Считая двигатель катушкой индуктивности, ток через которую не меняется в момент коммутации транзистора, - диод должен выдерживать в импульсе ток не менее номинального тока двигателя.
Максимальное обратное напряжение на диоде - равно напряжению питания системы.
Если есть возможность - диод лучше поместить на клеммы двигателя, а не в блок управления.