Как смоделировать работу дельта-манипулятора?

Question

[purfoxple]

Вопрос в том, что не совсем понимаю, как выполнить задание. Нужно смоделировать снятие объектов с движущейся конвейерной ленты дельта-манипулятором (в среде V-REP, теперь Coppelia sim). Может кто сталкивался с подобным, расскажите алгоритм действий (желательно подробно).