Почему низкий FPS при передаче изображения с камеры робота?

Question

[Aragorn]

В общем, имеется такой вот не самый дешёвый китайский робот:

Фото

Одна из его функций - это передача видео с web-камеры в потоке на компьютер. Для этого у него есть wifi-модуль (по сути роутер, там openwrt стоит) c антенной. Через этот модуль также осуществляется управление роботом. Схема выглядит так:

Рисунок

Фото

Тех. характеристики

XiaoR GEEK Robot Wifi Module Video Transmission Network Port To Serial Port AR9331OpenwrtXRbot Link4.0

Name: XRbot LINK4.0

Implementation Standards: IEEE 802.11b/g/n

Interface: USB2.0, Serial port, I/O port, Reset button

RAM: 32M

FLASH: 8M

Frequency Range: 2.402-2.48GHz

Modulation: 802.11 g/n: OFDM

802.11b: CCK(11, 5.5Mbps), QPSK(2Mbps)

Arduino и плата PWR в данном случае играют только роль источника питания - данные с камеры на них не идут. Сам видео-поток доступен раздается с 192.168.1.1:8080/?action=stream

Ну и сама проблема: у этого видео-потока очень низкий FPS (5-7), из-за чего происходит отставание от "реальной жизни" в 2-3 секунды. Если же подключить эту же камеру к ПК всё нормально.

У Wi-fi модуля есть свой интерфейс. Я весь облазил его, но никакого упоминания о настройках этой потоковой передачи не нашёл, поэтому оставалось только экспериментировать с настройками Wi-fi (каналы, ширина и проч.) в надежде, что это поможет. Но это не помогло. Сейчас настройки wi-fi выглядят так:

Скрин

Что посоветуете? Есть смысл разбираться, или это аппаратное ограничение? К сожалению, я не большой специалист в этом

Answer 1

[chupasaurus]

Гонять MJPEG по 802.11n - заранее гиблое дело, т.к. только в идеальных условиях скорости хватит. MiniUSB там ненастоящий и для переходника в RJ-45, да.

Comments

[bbrother92]

А почему гиблое, как это рабоает?

[chupasaurus]

bbrother92, на последнем скрине вы можете заметить максимальную скорость у точки в 72 Mbps, которые достижимы только в упор, а MJPEG в 30фпс может легко в 60. В теории SoC поддерживает 40МГц каналы, но что там по нагрузкам будет - вопрос открытый.

[Aragorn]

эээ... И что делать?

[rPman]

Aragorn,

эээ... И что делать?

заменить на самостоятельную wifi камеру

[chupasaurus]

Aragorn, ESP32-CAM прикрутить к малине и ей пережимать в h264, ничего ближе к готовому я не нашёл. Ну или как выше подсказали.

[Aragorn]

rPman, chupasaurus, нашел видео от производителя робота с демонстрацией работы. (Прямо показывают: вот робот, вот смартфон, все работает) И на видео никакой задержки нет! Абсолютно! Все отображается на экране моментально! В честности этой демонстрации я почти не сомневаюсь, так что... может есть какие-то мысли?

Answer 2

[rPman]

video трансивер имеет жалкий процессор, похоже его не хватает просто передавать данные, не важно что там usb2 (до 30мбайт/с) и 72мегабита wifi, они не будут нагружены на полную, потому что процессор данные не успевает передать, трансивер заворачивает кадры в mjpeg, а на это нужны вычислительные ресурсы, которых нет... попробуйте найти способ отключить mjpeg и передавать raw трафик, возможно станет лучше

И да, mjpeg это очень широкий канал с низким качеством изображения (соотношение качество/канал очень низкое) у него только одно достоинство - относительно низкие требования к вычислениям, модуль сжатия jpeg как я понимаю дешевле (и лицензионно чище) чем видеокодеки