Да, это возможно, на работе так и делаю. Разработка в Android Studio, билд (не CI, а рутинный билд для установки на устройство) - на удалённом сервере. Скорость выросла в 3-5 раз.
Начать можно отсюда:
https://github.com/gojuno/mainframer
Суть такая, что сначала rsync копирует весь проект на удалённую машину, затем запускается билд на удалённой машине из командной строки, затем rsync'ается обратно.
Для меня, как пользователя AS, это выглядит абсолютно идентично - жмакаю "play" и дальше оно само :)