Вы можете заказать сертификат на домен, с подпись и печатью компании (регистратора), где будет сказано, что "такой-то" владеет доменом "таким-то" с ДАТА1 по ДАТА2.
А вообще всё зависит от того, что именно Вы подразумеваете под словом "закрепить юридически", юридически - они и так ваши. В зависимости от того, в какую инстанцию Вы хотите предоставить документы на право владения доменом - эта инстанция уточнит Вам, какие документы она хочет видеть, а Вы в свою очередь запросите эти документы у регистратора.
Если речь идёт о международных доменах типа .com/.net/.org - то там для переноса домена достаточно специального кода "владельца", который храниться у Вас (как у регистратора) и если Вы его кому-то подарите - то это будет уже личная трагедия (за пределами юриспруденции).
Если Вы просто переживаете, что Ваш домен куда-то денется - я бы не стал. Даже такой домен как майкрософ.ру, одноименной корпорации пришлось выкупать у его непосредственного владельца за довольно немалую сумму (ключевое слово - выкупать) и домен никуда не пропал и не растворился.
