раз уж начали так, то так и продлжайте:
GET /product_categories/id
GET /category_prodycts/id
Апи не обязательно должно быть грамотное, в первую очередь оно должно быть похожим (см функции пхп, все ведь привыкли к беспорядочному набору, и это уже даже не напрягает, но за параметрами каждой функции большинство лезет в доки или пользуется подсказками, этого не выучить никому)