Мне кажется, надо не усложнять API и возвращать категории товара (их id и название например) вместе с товаром, по ссылке /products/id. А если есть реальная потребность получать какие-то свойства товара отдельно (только цена и описание например), добавьте параметр ?fields=field1,field2
Проектировать API стоит не из каких-то абстрактных соображений, а из планируемых сценариев использования, и из соображений простоты.