Виктор

Симистор/тиристор закрываются уменьшением проходящего тока ниже заданного уровня на время не менее определённого (чтобы заряды в запирающем слое успели рассосаться). Для тиристора годится также смена полярности протекающего тока, поскольку при переходе через ноль будет выполнено вышеупомянутое условие снижения тока на определённое время. До появления выключаемых тиристоров приходилось строить специальные выключательные схемы, когда на открытый тиристор разряжали конденсатор с зарядом противоположной полярности (для создания на короткое время закрывающего тока величиной не менее тока нагрузки). Но как сработает смена полярности с симистором - не знаю, есть подозрение, что не получится. Может, если уж ток постоянный, то возвратиться от симистора к тиристору? Тогда подойдёт вот такая простейшая выключательная схема:

Левый тиристор и Rl - цепь нагрузки, правый (или транзистор) - выключатель. Эту схему я делал сам, работает нормально при правильном выборе элементов.

Вы просто пока ещё не в курсе, что важны не абсолютные значения, а соотношения. Например, если задать идеальные элементы (идеальный диод с бесконечно большим обратным сопротивлением, идеальный осциллоскоп с бесконечно большим входным сопротивлением), то окажется, что идеальное сглаживание (т.е. полное отсутствие пульсаций) получается при любой ёмкости конденсатора - просто потому, что он будет заряжаться до пиковых значений и вообще не будет разряжаться.
Если элементы не идеальные - значит, конденсатор не только заряжается, но и разряжается. Тогда у конденсатора ёмкостью 10 микрофарад, нагруженного на резистор сопротивлением 10 килоом, пульсации будут точно такие же, как у конденсатора ёмкостью 100 микрофарад, нагруженного на резистор 1 килоом, и такие же, как у конденсатора 1000 микрофарад с резистором 0,1 килоом. Это называется "постоянная времени" - произведение ёмкости конденсатора и сопротивления резистора, одинаковое для всех этих перечисленных вариантов. Если хотим уменьшить пульсации, надо увеличивать эту "постоянную", неважно каким способом - увеличением ёмкости, сопротивления, или того и другого.

В вопросе не сказано напрямую, что первая АКБ и вторая АКБ - это одна и та же АКБ. Так что подозревать автора в незнании ЗСЭ пока преждевременно. Вот если он это подтвердит, тогда...
А если уточнит, что это две разные АКБ, то пусть объяснит, какой он видит смысл в таком сложном многоступенчатом преобразовании энергии.

Попутно с исполнением прочих рекомендаций стоило бы уйти от употребления неблагозвучного слова "робоТОтехника", на котором спотыкается язык, и возвратиться к широко распространённому когда-то слову, введённому его автором, Айзеком Азимовым - "роботехника".