просто регулярку для бесконечности написать
<?php
$regexp = '/\[((.+?)(\|(.+?))+)\]/';
$text = 'Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit [image_1|Просто текст|третье], sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua. Ut enim ad minim veniam, quis nostrud exercitation ullamco laboris nisi ut aliquip ex ea commodo consequat. Duis aute irure dolor in [image_2|Просто второй текст] reprehenderit in voluptate velit esse cillum dolore eu fugiat nulla pariatur. [image_3|Тестовый текст] Excepteur sint occaecat cupidatat non proident, sunt in culpa qui officia deserunt mollit anim id est laborum.';
$result = preg_replace_callback($regexp, function ($input){
$prs = explode( '|', $input[1] );
if( ! isset( $prs[2] ) ) $prs[2] = 'пусто';
return '<img src="'.$prs[0].'" alt="'.$prs[1].'" altero="'.$prs[2].'">';
}, $text);
echo $result;
обработать несуществующее можно лучше, конечно.
