В идеале, если есть ipv6, то ipv4 больше не нужен.
Ваш Netgear, насколько я понимаю, ipv6 не умеет. Если есть возможность обойтись без него, то так и нужно сделать.
ipv6 включается на Raspbian очень
просто. Вопрос только в поддержке со стороны SFTP.
Ну и главный вопрос: а как провайдер ipv6 выдаёт? Если как положено — то есть выдаёт не адрес, а диапазон (префикс /64), — то вашему Raspbian можно присвоить свой собственный ipv6 адрес с выданным префиксом. Чтобы он был постоянным — нужно смотреть настройки Fritz!Box.