Одновременно и просто и сложно, зависит от "глубины погружения в тему"
Для различных авто немного по разному, но принцип один и тот же, по ОБД данные доступны через запросы к соответствующему модулю (MRM,ABS,ESP ....) (думаю для разных машин по разному и с различной точностью, количеством инфо) скорость поворота руля и угол поворота (если память не изменяет с точностью до десятых долей) скорость вращения каждого колеса тоже с точностью до десятой доли км/ч. Но тут встает момент, что некоторые модули ABS при таких запросах становится в диагностический режим а свыше 30-50 км/ч выходят из него и перестают отвечать на подобные запросы. Но это не отменяет возможности подслушивать эти сообщения по CAN, например в приборку прилетает постоянно скорость. Но и тут от модели авто зависит, где-то это просто скорость, а где-то 4 значения по каждому колесу.
И 2й вариант подслушивать эти сообщения на шине, когда блоки общаются между собой. И опять ньюанс, на разных машинах по разному, но например высокоскоростная шина моторного (мотор коробка абс) не флудит этим трафиком в ОБД, а на некоторых машинах наоборот все слышно по ОБД
По частоте запросов точно не скажу, тоже вариативно, но минимум 1-2 запроса в секунду должно проходить, если запрашивать у блока, а если подслушивать, тот тут все от блока зависит. Вы же понимаете, что для своих целей внутри ABS получает данные напрямую с датчика, и в состоянии определить пропущенный сегмент на задающем диске а частота опроса в милисекндундах.
