Согласно нашего законодательства, Вы можете заключить - Договор простого товарищества.
Но, нюанс договора в том, что Вы все должны быть юр.лицами. Так как Вы собираетесь заниматься разработкой ПО для дальнейшей продажи и получения выгоды, а так же учитываете имущественный вклад каждого участника товарищества. Более детально стоит изучить вопрос
здесь
У меня в закромах был договор, который переделан под физ.лиц. Но в нем прописано, что получение выгоды не планируется. Но, зато, прописаны все условия вкладов и кто за что отвечает. Делал его через генератор договоров и потом дописывал под свои нужды. Я не могу быть на 100% уверенным в его юридической силе.
Но, если нужно, напишите мне по любому из представленных контактов в профиле, я поищу и поделюсь с Вами.