Всем привет! Сразу прошу прощения, если топик создал не там.
Задача: Есть устройство, на которое устанавливается инклинометр. К сожалению, нет ничего идеального, поэтому СК инклинометра имеет смещение относительно СК устройства на известные углы dx, dy, dz (повороты относительно каждой оси).
При поворотах устройства инклинометр нам должен показать на какой угол и в какой оси происходит поворот устройства, но так как имеется начальное смещение, то эти показания не действительные.
Сам вопрос: можно ли как-то пересчитать значения с инклинометра в СК устройства?
Пробовал полученные значения перерасчитывать через матрицы поворота, но, естественно, не получил желаемого результата.
Бобби Шифер, можно тогда подсказку относительно хода решения? Туговато у меня с геометрией
Я пытался брать орты по каждой оси. Дальше пересчитываю их координаты относительно новой СК путём перемножения матриц поворота, получаю некоторые значения, например, M(Mx, My, Mz), N(Nx, Ny, Nz), L(Lx, Ly, Lz), где M, N, L - координаты ортов X(1, 0, 0), Y(0, 1, 0) ,Z(0, 0, 1) соответственно в новой СК.
Дальше не приложу ума, что делать. Например, вращаю инклинометр относительно оси OY. Он мне показывает измеренный угол. Окей, а вот что дальше совсем не могу сообразить. Точнее всплески идей какие-то есть, но в единое целое скомпилировать не могу.
Ocelot , почитал про кватернионы, но все равно не понял. Выражаю углы через них, а что дальше делать не вывожу. Как связать угол поворота в СК инклинометра с СК устройства?
Если поворот СК инклинометра относительно СК устройства выражен кватернионом q, а вектор в СК инклинометра v, то чтобы перевести этот вектор в СК устройства, нужно посчитать произведение
q^(-1)*v*q
Простой
Средний
Простой
