Как в C# Xamarin определить наклон Android телефона?

Question

[Иван Володин]

Как получить наклон Android Смартфона в градусах (Относительно любого фиксированного положения)?
Я нашел следующую статью про гироскоп, объясняющую как считывать с него угловую скорость, и написал следующий код, который должен суммируя угловую скорость устройства получать его наклон:

public float AngularVelocityX;
public float AngularVelocityY;
public float AngularVelocityZ;

public ValueShowViewModel()
{
    Gyroscope.Start(SensorSpeed.UI);
    Gyroscope.ReadingChanged += Gyroscope_ReadingChanged;
}

void Gyroscope_ReadingChanged(object sender, GyroscopeChangedEventArgs e)
{
    var data = e.Reading;

    AngularVelocityX += data.AngularVelocity.X;
    AngularVelocityY += data.AngularVelocity.Y;
    AngularVelocityZ += data.AngularVelocity.Z;
}

Однако, чем больше времени работает приложение, тем больше накапливается неточность в хранящих сумму переменных AngularVelocity, и это доходит до полного их несоответствия с измеренным ранее в этом же положении углам.

То же самое пытался проделать с акселерометром, однако его значения не реагировали на изменение поворота только по горизонтали.

Есть ли способ с помощью C# получить наклон Android устройства?

Answer 1

[Иван Володин]

Janus74 был прав.
Я решил это проблему не до конца, путем простого извлечения вектора из квантериона.
Датчик ориентации возвращает кватернион вращения устройства, преобразовав который можно получить вращение в углах Эйлера.
Преобразование из этого вопроса и из этой статьи на википедии лично у меня не работают (буду рад если кто поделится работающим вариантом), поэтому я просто извлек из квантериона его вектор, и домножил его на 180.
Значение получается очень приблизительное, но зато с очень минимальными погрешностями.

Vector3 toEuler(Quaternion q)
{
    return new Vector3(q.X * 180, q.Y * 180, q.Z * 180);
}

Статья msdn с приложением, использующим Датчик Ори...
Решение вопроса получения поворота на CodeRoad
Вопрос на StackOverflow на тему преобразования
Вопрос на CodeRoad на тему преобразования
Ещё один алгоритм преобразования

Answer 2

[Dmitry]

Xamarin.Essentials. OrientationSensor
рядом лежал, не то?