Какие знания нужны чтобы писать кастомные прошивки?
Допустим взять сток прошивку от любого телефона и менять в ней что либо на свое, какие и где знания нужны? Проще говоря, как делать кастомные прошивки?
Писать или собирать?
Скорее всего, второе.
Для этого достаточно внимательно читать инструкции, который просто пачка на том же 4pda и уметь их применять в действии.