На момент написания комментария историю сделки и историю переходов между стадиями сделки через REST Api получить нельзя.
Для коробочной версии можно использовать:
\Bitrix\Crm\History\Entity\DealStageHistoryTable - data mapper для историй состояния (переходы между стадиями)
CCrmEvent - для обработки истории
Bitrix\Crm\Timeline\TimelineEntry - для записей в timeline