По автономной навигации вам уже ответили
https://ru.wikipedia.org/wiki/Инерциальная_навигация .
Насчёт связи из трубы с внешним миром (для передачи координат) у меня два варианта:
1) разматывать за собой из бухты тонкий провод или оптическое волокно;
2) использовать громкие звуковые сигналы, на дистанции 1 км может быть реально, дальше - сомневаюсь.
Третий вариант чуть более фантастичен: на каждом повороте трубы десантировать маленькие неподвижные ретрансляторы, тогда можно попытаться использовать лазерную связь или радиосвязь.