Чтобы прям по физике лег на сложную поверхность, делайте лампу как динамический rigid body, делайте поверхность как статический rigid body, делайте очень маленькую гравитацию, включаете симуляцию и ждете, пока лампа аккуратно не приземлится.
Но в случае стола можно не париться, включить вид сбоку, приземлить на глазок через G. Это ж не CAD, чтобы точность обеспечивать.