Можно реализовать скрипт, который будет запускаться по cron и сверять содержимое DB-таблицы с файлами из папки img, и удалять файлы, ссылок на которых нет в DB.
Как вариант рассмотреть событийную модель laravel, мне кажется там можно сделать обработчик события удаления сущности, который и будет удалять связанные файлы. Но тут есть возможность того что один и тот же файл используется в 2 сущностях, и тогда в той что останется в DB будут битые ссылки на файлы.