Есть ли в природе Sensor/Servo Shield для Arduino UNO на большóе кол-во каналов?

Question

[Vic Shóstak]

Доброго времени года!

Делаю проект «типа умного» 17DOF робота-гуманоида на вот такой раме (а в перспективе — добавить ещё больше степеней свободы в руки и голову — отсюда и вопрос) на базе вот такой штуки: UNO Dock от FriendlyARM. Креплю его на спину + немного выше.. иначе при посадке — может и упереться в неё, что не есть хорошо ;)

Там прикол в том, что можно обычный NanoPi NEO/Air поставить на плату, где уже распаяна Arduino UNO и, по описанию, получить полноценный Linux с Python, но со всеми цифровыми/аналоговыми возможностями Arduino (которая как раз и должна управлять серво-моторами в суставах робота).

Ребята, подскажите пожалуйста, есть ли под Arduino UNO шилды для подключения серво-приводов (взял сет из RDS3115), более чем на 16 каналов? На Али встречаю постоянно только такие, а лепить два таких шилда (друг над другом) — робот итак уже достаточно «толстый» получается, а тут ещё и два шилда будет..

Может быть подскажите более элегантное решение на базе одноплатного РС на Linux для большого кол-ва серо-приводов (примерно планирую 21 шт.).. но буду рад толковым советам и ссылкам на Али — в любом случае :)

Заранее спасибо!

Answer 1

[Александр Гусев]

Можно взять по паре плат на PCA9685 для серв, нафига именно шилд над ардуиной лепить.

Разместить платы ШИМок для серв ближе к сервоприводам и рулить ими по и2ц. Одну на правое полупопие, вторую на левое. К платкам пойдет только силовые 5В, общий и SDA, SCL линии.

Шилды у Вас один хрен один над другим не встанут. :)
Ну а дрыгать ногами на одноплатнике как-то перебор что-ли. Как вариант для этого присмотреть недорогую ПЛИС.

Comments

[Vic Shóstak]

Спасибо за развёрнутый ответ ;)

Про PCA9685 уже думал, но останавливает вопрос крепления и коммутации.. да и тот UNO Dock на распродаже хватанул с Али, но так нигде и не удалось применить — вот подумал, что раз хочу робота на Linux, но с дохулионом серво-моторов — то такой вариант будет как нельзя лучше подходить.

Вообще, согласен, чтобы «дрыгать ногами» — NanoPi NEO/Air — выглядит как совершенно ненужная забава. Но я хочу не просто RC-игрушку на пульте управления, а нечто сложнее и разностороннее, где можно писать на родном Python в нормальном IDE ;)

А, кстати, какой ПЛИС посоветуете для совсем новичка в этой теме?

[Александр Гусев]

Vic Shóstak, По ПЛИС посоветовать не могу, т.к. сам никак не решусь попробовать их :)

А с ПК сможете и через арудину работать. Просто сделайте команду отправки массива коэф. заполнений ШИМ для микросхем PCA9685 и отправьте их дуньке по UART (на нем же можно будет прилепить блютус для устранения проводов). В итоге вся обработка будет на ПК, а в ардуину отправите только массив значений.

Впрочем можно будет сделать и без ардуины на базе только одноплатного ПК и пары ШИМ контроллеров. Одноплатник будет напрямую заливать по и2ц значения в PCA9685, а ардуину оставить для других проектов. :)