1.
Override
public void onCreateOptionsMenu(Menu menu, MenuInflater inflater) {
    menu.add(Menu.NONE, nav_share, Menu.NONE, "Share");
    super.onCreateOptionsMenu(menu, inflater);
}
Параметры которые нужно передать в метод add(int groupId, int itemId, int order, CharSequence title)
2. ID динамически нельзя менять, можно удалить элемент меню и добавить новый с новым заголовком и ID. А просто 
текст можно обновить программно
public class MyFragment extends Fragment {
  private Menu menu;
  @Override
  public void onCreateOptionsMenu(Menu menu, MenuInflater inflater) {
     this.menu = menu;
     super.onCreateOptionsMenu(menu, inflater);
  }
  private void updateTitle () {
     MenuItem shareItem = menu.findItem(R.id.share);
     shareItem.setTitle("Поделиться");
  }
}
Также можно попробовать onPrepareOptionsMenu() который вызывается каждый раз когда открываете меню.