Что за операционка?
В линуксе это делается элементарно. В случае низкой загрузки и отсутствия требования взломоустойчивости достаточно на баше CGI-скрипт накатать, который по данным POST- или GET-запроса выдернет из mysql нужную информацию, обработает ее (скажем, латехом сверстает документ или же ghostscript'ом, а то и сразу же lpr'ом соберет из plain-text'а ps-файл) и напечатает (dvips, lp/lpr …).
UPD: глянул, что за принтер. Таки лучше сначала латехом сверстать по шаблону, красивее будет, чем plain text печатать.