Работал с принтерами Sewoo, именно выводил графику, но не от микроконтроллера а по Wifi (принтер имел wifi модуль), но это не важно. Документации к ним не очень много, но ее много и не надо. Думаю нужно подбирать принтер с интерфейсом которые есть у вашего МК, что бы не заморачиватся с преобразованием интерфейсов. Проще всего наверно найти принтер с RS232.