Если просто так, то никак. Бы было бы наоборот - было бы проще, а так определить какой рубрики принадлежит пост можно только программно, и также программно нужно подставлять имя рубрики в URL и при этом, чтобы вход по старому URL-у отдавал 301. Просто кодом не отделаешься, нужен модуль/плагин...
Второй вариант - ручками с помощью готового плагина, типа этого -
redirection