Дополню предыдущие комментарии, для замены первого совпадения используется конструкция
${mystring/pattern/replacement}
myurl="test toster testarossa"
echo ${myurl/ /%20}
test%20toster testarossa
Для тех у кого с ангийским не заладилось, есть хорошая дока на www.opennet.ru
https://www.opennet.ru/docs/RUS/bash_scripting_guide/