Можно разрабатывать вообще без единого устройства.
Другое дело, что без должного тестирования неизвестно как поведет себя ваше приложение на устройствах разных типов.
Если вы собираетесь сделать разработку под андроид своим основным заработком - то, если и не сразу, но обязательно необходимо обзавестись несколькими разными типами устройств.
Если же для вас это хобби, развлечение на вечерок или что-то в этом роде, то не заморачивайтесь.
