Самый простой вариант — настроить приём входящих соединений, задать фиксированные IP-адреса на обеих сторонах, установить прокси-сервер на машине, принимающей соединения, и прописать адрес прокси на подключающейся машине.
Здесь про создание подключения. Работает в Windows 10.
unlockforus.blogspot.com/2010/03/how-to-accept-inc...
Если разберётесь с DHCP, RAS и NAT в Windows, то настройте их. Если нет, то любой прокси-сервер.