Когда системный администратор конфигурирует HTTP-сервер с конкретным IP-адресом, он может прописать в нём хоть 100500 сайтов, и все они (ого сколько!) будут работать на одном конкретном IP-адресе. И что бы различить, к какому именно сайту клиент хочет получить доступ - и используется доменное имя (из которого и определился конкретный IP-адрес сервера).
Если соединиться с конкретным IP и не указать домен - будет либо ошибка, либо использован сайт по умолчанию ("Домен не указан? Тогда считаем, что обратились к самый-самый-главный-сайт.ru, он у нас главнее всего!").