Это что еще за роутеры "неумеющие в vpn"?
Даже 20 лет назад самые дешманские Д-линки умели хотя бы PPTP, а при перепрошивке в ddwrt - вообще много чего
Модельки озвучьте, пожалуйста, даже интересно.
А если это по работе, так тем более - даже пара самых дешевых кинетиков 4G не ударит по карману
В крайнем случае для компов есть Hamachi -ему и белый IP нафиг не нужен, а уж пару команд в route list написать несложно
На VPS настраиваете ВПН сервер.
ВПН клиенты можно настроить на роутерах на имеющихся или на новых. Можно на компах внутри сетей.
Настраиваете маршрутизацию и фаерволы.
Пользуетесь.