Старый способ: распечатать pdf - документ, потом подписать его и потом сделать фото или отсканировать лист бумаги.
Новый способ: HTML-шаблон со вставленными картинками-факсимиле и печатью, в него подставляются нужные данные и генерируется PDF.
HTML-шаблон может быть заменен PDF-файлом, но тогда координаты наложения прозрачных картинок с печатью и подписью придется вычислять по каким-то сторонним данным, и их непрозрачные части будут закрывать оригинал.