verygoodboy, ну да. ~2 это перебор.
HEAD указывает на второй коммит
HEAD^ или HEAD~1 будет ссылкой на первый
HEAD~2 резонно выдало ошибку, так как у первого коммита уже нет родителя.
Пиши git rebase -i HEAD^ и там склеивай.
Но надо понимать, что это создаст новый коммит, а не исправит предыдущий. И по факту получишь новую локальную ветку develop, так как это у тебя текущая ветка.
Внешние ветки origin/master, origin/develop и локальная master останутся без изменений.
Тебе придётся удалить локальный master и создать заново, а потом принудительно удалить и создать их на гитхабе командой git push --all --force