Самым простым решением для разработки именно игры будет взять
Cocos2d-x,
Defold или
Godot.
Это уже готовые решения для разработки игр на различные платформы, в том числе и на Android.
Все движки предоставляют инструменты именно для С++, в отличие от SDL.
SDL выполнен на языке C и не является подходящим в контексте разработки на C++.
Если есть желание заняться именно разработкой движка, а не игры, то вместо SDL стоит взять
SFML, который выполнен уже на C++ и является довольно хорошим фреймворком. На базе SFML можно довольно быстро сделать небольшой движок для небольшой игры.