Если на машине, чей ip авторизуется в прокси, есть возможность настройки iptables или любого другого фаервола, то можно настроить простой nat port mapping, пропиши в правилах фильтрацию входящих ip адресов чтобы ограничить доступ к прокси только с них.
И совсем простой вариант, любой ssh умеет настраивать проброс портов в любую сторону (от клиента к серверу или от сервера к клиенту, ключи -L и -R соответственно), т.е. настраиваешь беспарольную авторизацию, и простым скриптом (его можно как службу прописать)
while(true);do ssh xxx@yyy -L ..... -N;sleep 1;done
делаешь автопереподключение (в конфиге ssh сервера советую прописать keepalive на случай нестабильного интернета)
Средний
Простой
