Нужен сервер, который примет подключение
при использовании udp можно было бы напрямую организовать канал, но я таких инструментов для организации vpn или канала связи не знаю, технически возможность есть.
Не хочешь настраивать vpn, бери ssh сервер, у него из коробки поддержка перенаправлений портов в любую сторону, в твоем случае оба подключаются к одному ssh серверу, с настройками у одного -L порт:адрес:порт, у другого -R порт:адрес:порт но этот механизм не надежный, если порядок подключения будет неправильным (или во время работы будет переподключение) связь не наладится. В одну сторону перенаправление можно организовать с помощью фаервола на этом сервере iptables, это надежнее.
Кстати у ssh так же есть встроенный
vpn (правда немного 'неполноценный', там не tap а tun)