Тут нужен будет grub-efi/grub2-efi, драйвер NTFS.efi (если нужны файлы больше 4 GB, сам драйвер можно достать из БИОСа некоторых современных плат) и правильно написанный grub.cfg.
Сразу скажу, что загружать Legacy-ОС из UEFI-загрузчика можно только если в BIOS имеется и включен Compatibility Support Module, поэтому лучше всего держать два независимых загрузчика на такой флешке.
Я тоже пытался заморочиться подобным, но вместо этого купил
вот такой эмулятор и забил.