Навскидку предложу такой вариант:
Сперва выбираем нужные категории
SELECT * FROM hy_category WHERE hy_category.parentid = :category_id
Потом из низ строим перечисление идентификаторов для регулярки и выбираем контент регуляркой:
SELECT * FROM hy_content WHERE category RLIKE(',?[{перечисление идентификаторов подкатегорий из прошлого запроса}],?') AND category RLIKE('\d+,.*')
Но это все будет довольно медленно работать. У Вас, как уже указал
@VitaZheltyakov, проблемы с организацией бд. Как вариант можно использовать предложенный им метод или просто создать связь многие ко многим.