Если я правильно понял, то функция в setCallback() вывзывается N раз. Внутри функции, где у вас print_r() - записывайте в $result.
$result = array();
$rc->setCallback(function(\RollingCurl\Request $request, \RollingCurl\RollingCurl $rollingCurl) {
$t = json_decode($request->getResponseText());
foreach($t as $key=>$value) {
$new[$key]['ID'] = $value->I;
}
print_r($t);
});
Замените на
$result = []; //забудьте про array(), это очень старая фигня
$rc->setCallback(function(\RollingCurl\Request $request, \RollingCurl\RollingCurl $rollingCurl) {
$t = json_decode($request->getResponseText());
$new = []; //не забудьте объявить $new
foreach($t as $key=>$value) {
$new[$key]['ID'] = $value->I;
}
$result[] = $new; //в массив $result мы добавляем массив $new
//print_r($t);
return $result;
});
$arr = $rs->execute();
print_r($arr);