для уровня вложенности категория->подкатегория
можно сделать так:
SELECT products.*, categories.cat_url, categories.cat_name
FROM products INNER JOIN categories
ON categories.id = products.cat_id
WHERE categories.cat_url = :category_url OR
categories.parent in (SELECT id FROM categories WHERE cat_url = :category_url)
но если у Вас уровень вложенности больше рекомендую ознакомится с подходом
Nested set или прочими подходами для работы с деревьями