1) Раскуриваешь услуги провайдера, интересует "Постоянный белый IP - адрес". Могут немного по разному называться, но общий смысл в том, что нужно получить адрес из большого интернета (некоторые провайдеры дают только адрес в локальной сети), и этот адрес должен стать постоянным - не скакать при каждом переподключении роутера. Стоит услуга от нуля до 700 руб в месяц. Иногда адрес сразу постоянный "белый" и постоянный.
2) Подключив услугу - пару дней перезагружаешь роутер и потом заходишь на любой сайт, показывающий твой IP (напр.
2ip.ru). Убеждаешься, что не меняется.
3) На устройстве orange pi настраиваем "постоянный серый IP адрес", например вручную - настраиваешь любой свободный IP адрес своей локальной сети НЕ из диапазона DHCP роутера. Как вариант - в роутере находим orange pi в списке клиентов и привязываем ему его же адрес на постояннку.
4) В роутере находим проброс портов и настраиваем. Корректность настройки сильно-сильно зависит от модели роутера. В итоге некий порт для связи с orange pi (например тот же, по которому вы им пользуетесь в локалке) светится на внешнем "белом" IP роутера, но с него все входящие данные переадресуются на внутренний "серый" адрес.
5) Подключаетесь снаружи по своему "белому" IP.
