Общий ответ...
1) Либо надо иметь публичный IP-адрес и открыть на роутере доступ извне
2) Либо использовать функцинал DDNS-типа, если у Вас публичный IP, но динамический + если в роутере такой функционал имеется
3) Поставить прошивку типа openwrt и использовать обратные ssh-тоннели, если роутер поддерживает и Вы с линуксом немного знакомы
4) Использовать VPN с роутера куда-либо, и уже через него подключаться