С iOS не знаю, но на Android есть универсальное решение.
Для этого можно использовать свой репозиторий
F-droid.
Для репозитория понадобится примитивный хостинг, куда заливать папку с файлами apk, чтобы они могли скачиваться по прямой ссылке HTTP(S). Вроде как Dropbox, как бесплатное решение тоже подходит.
Автоматическое обновление будет работать на гаджетах, где установлен F-droid-клиент и прописан адрес до папки репозитория.
В iOS надо подключать через TestFlight к dev-версиям указывая Apple-ID каждого устройства, где будет установленна программа.
Если есть вопросы - пишите коммент, напутствие есть, остальное гуглится.