hauptling: Ну, чтобы ехать в какую-то координату, нужно придумать систему координат. Например, если начало координат у вас - робот, надо найти вектор, направленный в целевую точку, вычислить коэффициенты ШИМ, и ехать себе, считая расстояние.
Ну и наличие дополнительных средств измерения координат будет только в плюс. Радары там, стереокамеры, вот это вот все.
Ну, у вас есть кусочек кода, который показания энкодеров перегоняет в скорости по xy. Если вы эти скорости проинтегрируете, вы сможете вычислять пробег в определенном направлении.
hauptling: Я подозреваю, что нормально этот глюкодром работать не будет. Я бы генерировал ШИМ чем-то более похожим на устройство реального времени.
Чтобы ШИМ работал правильно, нужно чтобы на один кратчайший период ШИМ ток в обмотке достигал максимума (идите и ставьте датчик тока). Тогда момент на валу будет пропорционален ширине импульса.
Питон и Жаба - это как раз очень "высокоуровневые" языки программирования. При этой классификации, смотрят не на уровень разработчика, а на уровень абстракций, которые предоставляет язык.
