Павел Михаловский: Речь идет не о впечатлениях об учебе, а о вполне формальной вещи - какой экзамен человеку сдавать. Компетентна в этом вопросе приемная комиссия конкретного вуза. Не студенты, не деканы, а именно вот те товарищи. Они принимают решение - брать человека, или не брать.
Elian2: Правила приема в ВУЗ меняются каждый год. Единственная категория людей, которые знают ответ на ваш вопрос - секретари приемных комиссий. Опросите их и будете знать, что сдавать.
hauptling: Ну, чтобы ехать в какую-то координату, нужно придумать систему координат. Например, если начало координат у вас - робот, надо найти вектор, направленный в целевую точку, вычислить коэффициенты ШИМ, и ехать себе, считая расстояние.
Ну и наличие дополнительных средств измерения координат будет только в плюс. Радары там, стереокамеры, вот это вот все.
Ну, у вас есть кусочек кода, который показания энкодеров перегоняет в скорости по xy. Если вы эти скорости проинтегрируете, вы сможете вычислять пробег в определенном направлении.
hauptling: Я подозреваю, что нормально этот глюкодром работать не будет. Я бы генерировал ШИМ чем-то более похожим на устройство реального времени.
Чтобы ШИМ работал правильно, нужно чтобы на один кратчайший период ШИМ ток в обмотке достигал максимума (идите и ставьте датчик тока). Тогда момент на валу будет пропорционален ширине импульса.
