Такого четкого разграничения, как вы написали, нет.
Да, в различных туториалах по JS постоянно обращаются к элементам через getElementById(), потому что в основном обращаются к одному элементу. Ясное дело, что никто не будет использовать id для нескольких элементов (хотя бы потому, что в спецификации четко описан запрет такого действия).
Нужно самому понимать, в каких случаях обращаться по id, а в каких - по классу. Если вы точно уверены, что такой элемент будет один, то используйте id. Если это, например, нумерованный список, то, понятное дело, вы не будете выдавать id каждому элементу.
Нет четко определенного разграничения по поводу того, где что использовать.