Тоже интересовался подобной темой, но для обеспечения связи с метеозондом.
Насчет военных БПЛА — как уже выше сказали, связь осуществляется через спутники.
По поводу собственного беспилотника — все зависит от дистанции. На несколько км есть готовые 2.4 ГГц модули. Если в пределах 10 км то как вариант можно использовать модернизированные радиостанции, та же Motorola, плюс антенна.