Вообще без каких либо опор с белыми ip.
тогда не смогут
tcpip требует чтобы кто то к кому то по ip адресу подключился
но возможна ситуация когда с однократно с помощью белого ip клиент подключился к другому клиенту, который открыл порты на роутере с помощью upnp, запомнил всех таких клиентов и передал весь их список (id_client:ip:port) всем клиентам.
Если оперативно передавать информацию об изменениях ip адресов клиентов (такие клиенты все еще помнят адреса других и при смене своего адреса тут же сообщают об этом другим) то это облако клиентов сможет существовать в принципе без сигнального сервера (точнее сигнальными серверами могут являться другие клиенты)
Если клиент на долго отключится от этой сети, может получиться что все другие клиенты сменят ip адрес и ему некуда будет подключаться, но чем больше клиентов в сети тем больше шансов что появится клиент с постоянным ip адресом.
p.s. udp подключение позволяет подключиться к чужому подключению без наличия на роутере поддержки upnp