Без vpn можно, нужен ddns, роутер или некое устройство которое всегда в сети, проброс порта на роутере на это устройство (ssh), а дальше дело за малым, настраиваем ddns, проброс порта ssh, и уже на устройстве через putty настраиваем коннект, пишем ddns ,адрес, порт, и настраиваем переадресацию.