Если вам надо ожидать ответ то вот:
Qt::BlockingQueuedConnection
https://doc.qt.io/qt-5/qt.html#ConnectionType-enum
во время выполнения оба потока будут заблокированы
А если не надо ожидать то безопасно вызывать напрямую сигналы из других потоков, которые подключены в свой объект через Qt::QueuedConnection
И если сигнал отправлять с qmetaobject::invokeMethod в удаленный класс то будет вылет. Так что это следует избегать.