Нашел приложение
play.google.com/store/apps/details?id=com.turboled.audiobt действительно работает, передает звук через профиль HSP, а автомобильная система просто думает что идет звонок и воспроизводит его прерывая музыку.
Правда после окончания воспроизведения навигационной подсказки аудио система еще секунды 4 продолжает думать что идет разговор, что не совсем удобно.
И прога сама работает исключительно с гугловской навигацией.