Под капотом нестатический метод отличается от статического тем, что в функцию первым скрытым аргументом передается ссылка на текущий экземпляр класса - именно она и пишется в $this.
Пых же просто снисходительно относится к программисту и готов понять, что тот имел в виду, в любом случае.
Я бы рекомендовал использовать self просто для того, чтобы использование $this не наводило на неправильные мысли при будущем прочтении этого кода.
Теоретически могут быть отличия в цепочке наследования (когда self этого класса является родительским, а в наследнике, которым является $this, метод переопределен). Но на практике столкнуться с этим нереально, переопределение статики в наследниках - очень хреновое решение.
