начнем с того, через какой порт ты собираешься на неё подключаться, условно камера с локальным айпи 192.168.1.105 и я подключаюсь на неё через 554 порт. тогда, в керио делаю следующее:
Источник: Интернет
Назначение: Брандмауэр
Служба: TCP 554 , UDP 554
Действие: Разрешить
Траснляция: NAT , MAP 192.168.1.105:554
В свойствах камеры укажи шлюз керио.
вот так как-то у меня работает